Kit petite pince grippe robot avec retour de position
Une pince avec micro servo et retour de position
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Une pince à base de servo moteur avec un fil feedback
Cette pince n'est pas comme les autres! Pour commencer, elle utilise des glissières et des pignons avec le servo moteur de façon à synchroniser le mouvement des palettes pour qu'elles se referment en un mouvement parallèle.
La pince à une amplitude de mouvement de 32 mm. Le micro-servo dispose d'un fil supplémentaire permettant d'avoir accès au potentiomètre de contrôle de position du servo moteur. Avec ce fil, vous pouvez surveiller la position des palettes de la pince.
Cette pince est identique a celle utilisée pour le kit de bras robotique du robot Romi et dispose d'instruction d'assemblage dans le Kit utilisateur du bras robotique du Robot Romi (Pololu, anglais).
Le servo est prévu pour être alimenté entre 4.8 V et 6 V (nominal). Le courant de blocage est situé aux alentours de 800 mA à 6 V. La tension sur la ligne de retour (feedback) évolue linéairement entre 0.5 V (complètement ouvert) et 2.2 V (complètement fermé). Cela signifie qu'il y a un rapport approximatif de 1:1 entre la position du servo et l'impulsion à envoyer pour commander celui-ci (position avec l'impulsion en microsecondes et la tension renvoyée en millivolts).
Notez que le mouvement d'amplitude complet des palettes requière un microcontrôleur capable de générer un signal entre d'impulsion entre 0.5 ms (complètement ouvert) et 2.4 ms (complètement fermé). cette gamme d'impulsion est plus grande que celle habituellement employée par les servos amateurs (entre 1 ms et 2 ms). Si vous avez besoin de contrôler l'ouverture / fermeture de la pince jusqu'à ces maximas alors assurez-vous que votre microcontrôleur puisse produire des signaux de 0.5 à 2.4ms.
Comme il existe de légère variation d'un servo à l'autre, il sera probablement nécessaire d'affiner légèrement les valeurs d'impulsion pour les maximas et minimas de chaque pince utilisée.
Contenu
Pour chaque commande, cous recevrez les éléments de la pince sous forme de kit à assembler.
- Un micro-servo avec retour de position (feedback)
- La partie supérieure du boîtier
- La partie inférieure du boîtier
- Une plaque de fond pour la pince
- Un engrenage en pignon pour commander les palettes
- Deux palettes avec glissière
Tutoriel
- Le guide utilisateur du bras robotique Romi utilisant la pince (Wiki, Français)
- Le guide utilisateur du kit bras pour Romi (utilisant aussi la pince) (Pololu, English)
- Les schémas (Pololu, PDF)
