Kit bras robotique pour Romi - NOIR

Ajoutez un BRAS robotisé à votre plateforme robotique ou votre ROMI

Cet accessoire en kit offrira un bras robot à votre robot ROMI, bras qui permettra de manipuler de objets autour de vous!

Le kit contient tout ne nécessaire pour assembler le bras: il dispose d'une pince grippe et 3 servos (contrôlant la hauteur du bras, l'orientation de la pince et les palettes de la pince). Les 3 servos ont étés modifiés pour offrir un signal complémentaire, ce signal retournant la tension sur le potentiomètre de position du servo moteur. Avec ce signal, vous pouvez concevoir des projets avancés avec un contrôle en boucle fermée sur les 3 jointures de la plateforme. Vous pouvez agélament ignorer ces signaux et utiliser les servo moteurs conventionnels.

Ce bras robotique est un accessoire du châssis Romi lui permettant de manipuler de petits objets. le kit inclus également un  une pince à palettes, les palettes sont comme 4 doigts qui coulissent jusqu'à un écartement de 32mm et pouvant saisir des objets. Pour finir, le kit contient également les élements de montage du bras, la plateforme supportant celui-ci et ainsi que le nécessaire d'assemblage (visserie). Le bras est mis en mouvement à l'aide de servo-moteurs qui sont spécialement modifiés pour donner accès à leur potentiomètre interne d'asservissement (le fil vert). Ce signal pemet de détecter si quelque-chose interfère avec le bras de telle sorte qu'il ne puisse pas atteindre la position demandée. Ce signal feedback permet également la création de boucle de contrôle complexe (contrôle en boucle fermée) avec votre microcontrôleur.

Le bras Romi se place sur la partie arrière du chassis Romi chassis et il est maintenu en place à l'aide d'entretoise en aluminum (la position idéale est au dessus des moteurs). Deux servo moteurs taille standard sont présents sur la base et contrôle la hauteur et l'angle de la pince tandis que le micro-servo placé dans la pince prend en charge le mouvement des palettes.

A noter que les plus gros servos (hauteur et rotation) peuvent consommer chacun jusqu'à 1.8A chacun (lorsqu'il font des mouvements brusques), leur courant de fonctionnement est plutôt de l'ordre de 1A. Le courant de blocage du petit servo moteur (dans la pince) est d'environ 0.8 A à 6 V. Les trous servos moteurs peuvent être alimentés avec une tension allant de 4.8 àn 6 V (nominal). Les servo ont un ratio approximatif de 1:1 entre leur position relevée sur le potentiomètre (la tension en volts) et la largeur d'impulsion de commande du servo moteur (en millisecondes). Par exemple: la tension sera de ~1.5 V pour un angle fixé avec une impulsion servo de 1.5 ms.

La pince peut être montée en bout de bras de deux façons différentes: à l'horizontal (scoop) orientation ou à la verticale (crane) orientation (voir l'image ci-dessous). La pince utilise un rack et et un pignon. Le servo utilise un système à glissières pour faire bouger les palettes de façon synchronisées et en parallèlle dans un mouvement opposé (l'un de l'autre).

La charge maximale du bras est de 100gr. La pince peut s'ouvrir d'une largeur maximum de 32 mm. Le mouvement complet de la pince (sur les 32mm) nécessite un microcontrôleur pouvant générer une impulsion entre 0.5 ms (complètement ouvert) et 2.4 ms (complètement fermé). Cette amplitude de signal est bien plus large que les servo hobbyiste traditionnel de 1 ms à 2 ms. Pensez donc à vérifier que votre électronique de contrôle soit capable de générer le signal de cette amplitude (si vous avez besoin de l'amplitude de mouvement de 32mm au complet).

Le bras robotique à été conçu de telle sorte que le poids du bras soit principalement porté à l'arrière du châssis. Soulever un objet fait généralement basculer la plateforme Romi vers l'avant Ainsi, nous recommandons d'ajouter une seconde bille (ball caster) à l'avant du Romi. Vous pouvez éfalement utilise un morceau de caoutchouch pour stabiliser la plateformesur l'avant pendant que l'objet est soulevé (voir le guide utilisateur pour plus d'information). Les instructions d'assemblage et détails d'utlisation du bras pour plateforme Romi son disponibles dans le guide utilisateur du bras pour Romi (Pololu, Anglais)

Contenu du kit

• Une pince à micro-servo avec retour de position (feedback signal)
• Une extension de plateforme Romi
• Le bras principal
• un bras de basculement - arrière
• Un bras de basculement - avant
• Une plateforme pivot
• Deux support de montage pour servo
• Un petit pivot de liaison
• Deux pivots de transfert (liaison)
• Une came servo (pour basculement)
• Une came servo (pour élévation)
• Une came servo (alternative, pour basculement)
• Une came servo (alternative, pour élévation)
• Deux servo standard avec retour de position (feedback signal)
• Six entretoise nylon de 20 mm, 4 mm OD, 2.7 mm ID
• Trois entretoise nylon de 6 mm, 4 mm OD, 2.7 mm ID
• Deux entretoise aluminum de 38.1mm, filet #2-56, M-F
• Deux entretoise aluminum de 25.4mm, filet #2-56, M-F
• Six vis de 25.4mm, filet #2-56
• Trois vis de 9.5mm, filet #2-56
• Quatre vis de 6.3mm, filet #2-56
• 13 boulon, filet #2-56
• 9 rondelles #2
• Six vis de 8 mm, filet M3
• Six boulons, filet M3