BNO055 - 9-DOF Absolute Orientation IMU

Centrale Inertielle

Si vous avez acheté et branché un senseur 9-DOF (9 degrés de libertés), il est fort probable que vous réaliser également le challenge que représente la conversion des données d'un accéléromètre, gyroscope et magnétomètre pour réaliser un senseur "d'orientation spatiale 3D"!

S'orienter est un problème difficile à résoudre. L'algorithme de fusion (la sauce secrète qui mélange les données de l'accéléromètre, magnétomètre et gyroscope en une sortie d'orientation 3-axes stable) peut être incroyablement difficile à implémenter et à mettre au point sur un système temps réel à faible coût.

Bosch est la première société à mettre cela au point en utilisant un accéléromètre MEMS, magnétomètre et gyroscope pour centraliser tout ces élément dans une seule puce  avec un processeur de type ARM Cortex-M0 (à haute vitesse) pour digérer les données des senseurs, fait abstraction de l'algorithme de fusion et s'occupe des aspects "temps réel" du problème pour fournir des données que vous pouvez utiliser en quaternions, angles d'Euler ou vecteurs.

Plutôt que de dépenser des semaines ou des mois à réaliser un algorithme d'une précision et complexité variante, vous pouvez obtenir les données d'orientation voulue grâce au BNO055 - une senseur 9-DOF intelligent qui masque toute la complexité de la fusion des données! Vous pouvez lire les données depuis le bus I2C et voilà!

Le BNO055 peut offrir les données sensorielles suivantes:

• Orientation Absolue (Vecteur Euler, 100Hz). Données d'orientation trois axes basé sur une sphère de 360°. Voyez également la définition de l'angle d'Euler.
• Orientation Absolue (Quaternion, 100Hz) une sortie quaternion à 4 points. Permet une manipulation des données plus précise. Voyez la définition de Quaternion.
• Vecteur de vitesse angulaire - Angular Velocity Vector (100Hz) Trois axes de 'vitesse de rotation' en radian/seconde
• Vecteur d'accélération (100Hz). Trois axes de l'accélération (gravité + mouvement linéaire) en m/s^2
• Force du vecteur du champ magnétique (20Hz) Trois axes du champs magnétique relevé par le senseur, en micro Tesla (µT)
• Vecteur d'accélération linéaire (100Hz) Trois axes de données d'accélération linéaire (accélération moins la gravité) en m/s^2
• Vecteur de Gravité (100Hz) Le trois axes de l'accélération gravitationnelle (moins n'importe quel mouvement) en m/s^2
• Température (1Hz) température ambiante en degrés celsius

Pratique n'est-ce pas? Ce senseur est placé sur un breakout avec un régulateur de tension 3.3v et le convertisseur de niveau logique pour le Reset et les broches I2C, un cristal externe 32.768KHz (recommandé pour de meilleurs performances)... ainsi que le breakout de quelques autres broches que vous pourriez trouver utile.

Ce produit est livré assemblé et testé, avec une petite section de connecteur (pinHeader). Quelques opérations de soudure seront nécessaires pour attacher le connecteur sur la carte (si vous voulez l'utiliser sur un breadboard). Cette tâche ne devrait pas prendre plus de 5 minutes.

Détails techniques

• Fiche technique
• Bibliothèque BNO055 d'Adafruit (Adafruit, Github)
• Dimensions: 20mm x 27mm x 4mm
• 4 trous de montage
• Utilise l'adresse 0x28 (par défaut) sur le bus I2C - peut être configué en 0x29
• Poids: 3g